實驗名稱：功率放大器在電磁系統中的應用

　　實(shi)驗內容：針對(dui)(dui)電機在(zai)驅(qu)動(dong)(dong)微(wei)操(cao)(cao)作(zuo)手(shou)上存在(zai)的(de)(de)問(wen)題，本文提(ti)出直(zhi)接利用(yong)磁場力來(lai)驅(qu)動(dong)(dong)微(wei)操(cao)(cao)作(zuo)手(shou)，通過(guo)功(gong)率放(fang)大器為磁驅(qu)系統提(ti)供穩定的(de)(de)電壓，微(wei)操(cao)(cao)作(zuo)手(shou)在(zai)磁場的(de)(de)作(zuo)用(yong)下可以實(shi)現直(zhi)線(xian)(xian)運動(dong)(dong)、以及線(xian)(xian)性振動(dong)(dong)等運動(dong)(dong)，最終實(shi)現對(dui)(dui)微(wei)目標的(de)(de)抓取、運輸、釋放(fang)、以及組裝等操(cao)(cao)作(zuo)，在(zai)工(gong)業應用(yong)方面(mian)具有巨大的(de)(de)潛力。

　　實(shi)驗目(mu)的(de)：利用磁場驅動(dong)微(wei)操作手在微(wei)尺度(du)下靈活運動(dong)。

　　測試設備：ATA-3090功率放大器，信號發生器

　　實驗過程：

　　"磁場驅動微操作(zuo)手相對運動的(de)抓取和基于振動的(de)主動釋放操作(zuo)。實(shi)驗選取直(zhi)徑(jing)為97μm的(de)微球(qiu)作(zuo)為操作(zuo)目(mu)標，整個實(shi)驗是在水中進行(xing)，具體操作(zuo)根據以下(xia)流程進行(xing)：

　　1）設(she)置(zhi)初始值(zhi)，使兩個微(wei)(wei)操作手(shou)末端之間(jian)的距(ju)離大于微(wei)(wei)珠直(zhi)徑，通過電(dian)動工作臺將微(wei)(wei)球定(ding)位(wei)在(zai)兩個微(wei)(wei)移液管中間(jian)；

　　2）調節功(gong)率放大器增(zeng)加輸(shu)入(ru)電(dian)磁系統的電(dian)壓(ya)，使(shi)(shi)主動(dong)末(mo)端(duan)向(xiang)Y軸正方向(xiang)運(yun)動(dong)來使(shi)(shi)兩個微操作(zuo)手末(mo)端(duan)夾緊微珠；

　　3）通(tong)過電動工(gong)作臺將兩個微(wei)移液管連同夾(jia)住的微(wei)珠運輸到(dao)目標位置(zhi)；

　　4）調節功(gong)率放大器減小輸入(ru)電磁系(xi)統的電壓，使主動末端沿(yan)著Y軸負(fu)方(fang)向移動來張開(kai)雙指釋放微球(qiu)；

　　5）當微球粘附(fu)在(zai)較長的(de)主(zhu)動末端時，通過功率放大器和信號(hao)發生器向電磁鐵(tie)輸入(ru)正弦電壓振動主(zhu)動末端來釋放附(fu)著在(zai)主(zhu)動端上的(de)微珠。"

　　實驗結果：磁(ci)驅微(wei)操(cao)作手(shou)可(ke)以對(dui)不(bu)同大(da)小的(de)微(wei)球進(jin)行抓取，并且(qie)對(dui)黏附(fu)在(zai)末端(duan)的(de)目標成功釋(shi)放，最后(hou)成功組裝成二維圖形。另(ling)外，磁(ci)驅微(wei)操(cao)作手(shou)在(zai)穩(wen)定性(xing)、效率以及(ji)精度(du)上(shang)展現出優勢。

　　Aigtek安泰(tai)ATA-3090功率(lv)放大器在本(ben)次(ci)實(shi)驗(yan)中(zhong)發揮的作用：提供穩(wen)定(ding)的電壓

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